? ? ? ?在相應坐標系中，若已經已知 A、B、C 3顆衛(wèi)星的軌道位置，且未知點D到A、B、C 3顆衛(wèi)星距離 R1、R2、R3皆可測的情況下，即可以計算出D點的空間位置。?

? ? ? ?衛(wèi)星導航系統(tǒng)的基本定位原理如下;如A點位置和 A、D間距離已知，則可知D點一定位于以A為圓心、R1為半徑的圓球表面，按照此方法可依次得到以B、C為圓心的另外兩個圓球，則D點一定在這三個圓球的交匯點上。?

? ? ? ?參照三球交匯定位的原理，根據3顆衛(wèi)星到用戶終端的距離信息，列出3個距離方程式得到用戶終端的位置信息，即理論上使用3顆衛(wèi)星就可定位，但由于衛(wèi)星時鐘和用戶終端使用的時鐘一般會有誤差，而電磁波以光速傳播，微小的時間誤差將會使得距離信息出現巨大失真[電磁波以光速傳播，在測量衛(wèi)星距離時，若衛(wèi)星鐘有1ns(十億分之一秒)時間誤差，就會產生30cm的距離誤差，當前有代表性的衛(wèi)星用原子鐘大約有數納秒的累積誤差，產生大約一米到數米的距離誤差]，實際上應當認為鐘差不是0而是一個未知數，如此一來方程中就有4個未知數，即客戶端的三維坐標以及鐘差，故需要4顆衛(wèi)星來列出4個關于距離的方程式，才能解算用戶端所在的三維位置，根據此三維位置可以進一步換算為經緯度和海拔高度。?

? ? ? ?若空中有足夠的衛(wèi)星，用戶終端可以接收多于4顆衛(wèi)星的信息時，可以將衛(wèi)星每組4顆分為多個組，列出多組方程，通過一定的算法挑選誤差最小的一組數據來提高精度。?

? ? ? ?為提高定位精度，還可使用差分技術。在地面上建立基準站，將其已知坐標與通過導航系統(tǒng)給出的坐標相比較，得出修正數并對外發(fā)布，用戶終端通過此修正數將自己的導航系統(tǒng)計量結果進行再次的修正，從而進一步提高精度。